馬永，字天錫，遷安人。生而魁岸，驍果有謀。習兵法，好《左氏春秋》。嗣世職為金吾左衛指揮使。正德時，從陸完擊賊有功，進都指揮同知。江彬練兵西內，永當隸彬，稱疾避之。守備遵化，寇入馬蘭峪，參將陳乾被劾，擢永代。戰柏崖、白羊峪，皆有功。,
人物經曆
十三年進都督僉事，充總兵官，鎮守蘇州。盡汰諸營老弱，聽其農賈，取備直給健卒，由是永所將獨雄於諸鎮。武宗至喜峰口，欲出塞，永叩馬諫。帝注視久之，笑而止。中路擦崖當敵衝，無城堡，耕牧者輒被掠。永令人持一月糧，營崖表，版築其內。城廨如期立，乃遷軍守之。錄功，進署都督同知。
嘉靖元年，金山礦盜作亂。遣指揮康雄討平之，塞其礦。朵顏把兒孫結諸部邀賞不得，盜邊。永迎擊洪山口，而伏兵斷其後，斬獲過當，進右都督。已，複馘其驍將，把兒孫不敢複擾邊。大同兵變，殺巡撫張文錦，命桂勇為總兵官往鎮，而議將撫之。永言："逆賊幹紀，朝廷赦其脅從，恩至渥也，顧猶抗命。今不剿，春和北寇南牧，叛卒勾連，禍滋大。宜亟調鄰鎮兵，克期攻城，曉譬利害，懸破格之賞，令賊自相斬為功，元凶不難殄也。"乃命永督諸軍與侍郎胡瓚往。會亂平，乃還鎮。
永上書為陸完請恤典，且乞宥議禮獲罪諸臣。帝大怒，奪永官，寄祿南京後府。巡按禦史丘養浩言："永仁以恤軍，廉以律已，固邊防，卻強敵，軍民安堵，資彼長城。聞永去，遮道乞留，且攜子女欲遂逃移。夫陸完久死炎瘴，非有權勢可托。永徒感國士知，欲救區區之報。不負知己，寧負國家？祈曲賜優容，俾還鎮。"順天巡撫劉澤及給事、禦史交章救之，俱被譴。永竟廢不用。永杜門讀書，清約如寒士。久之，用薦僉書南京前府。大同軍再亂，廷臣交薦。召至，已就撫，複還南京。
十四年，遼東兵變。罷總兵官劉淮，以永代之。大清堡守將徐顥誘殺泰寧衛九人。部長把當孩怒，寇邊，永擊斬之。其族屬把孫借朵顏兵報讎，複為永所卻。已，複入犯。中官王永戰敗，永坐戴罪。
遼東自軍變後，首惡雖誅，漏綱者眾。悍卒無所憚，結黨叫呼，動懷不逞。廣寧卒佟伏、張鑒等乘旱饑，倡眾為亂，諸營軍憚永無應者。伏等登譙樓，鳴鼓大噪，永率家眾仰攻。千戶張斌被殺，永戰益力，盡殲之。事聞，進左都督。
永畜士百餘人，皆西北健兒，驍勇敢戰。遼東變初定，帝問將於李時。時薦永，且曰："其家眾足用也。"帝曰："將須文武兼，寧專恃勇乎？"時曰："遼土新定，須有威力者鎮之。"至是，竟得其力。都禦史王廷相言："永善用兵，且廉潔，宜仍用之蘇鎮，作京師�O屏。"未及調，卒。遼人為罷市。喪過蘇州，州人亦灑泣。兩鎮並立祠。
人物評價
永為將，厚撫間諜，得敵人情偽，故戰輒勝。雅知人，所拔卒校，後多至大帥。尚書鄭曉稱永與梁震有古良將風。
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